STM32F103的MPU6050代码，四元数 卡尔曼滤波输出（非DMP）没有使用DMP！没有使用DMP！没有使用DMP！自己手打的四元数 卡尔曼预测算法滤波输出欧拉角YPR有助于理解：1.卡尔曼预测滤波、2.四元数状态解算，使用MPU6050帮助理解，希望对你有帮助。
包括四元数解算YPR欧拉角，平均滤波，卡尔曼滤波。没有使用自带的DMP库。.
├── STM32F1（MPU6050）卡尔曼 四元数解算
│ ├── CORE
│ │ ├── core_cm3.c
│ │ ├── core_cm3.h
│ │ └── startup_stm32f10x_hd.s
│ ├── FIRMWARE
│ │ ├── inc
│ │ │ ├── misc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_adc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_bkp.h
│ │ │ ├── stm32f10x_can.h
│ │ │ ├── stm32f10x_cec.h
│ │ │ ├── stm32f10x_crc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_dac.h
│ │ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│ │ │ ├── stm32f10x_dma.h
│ │ │ ├── stm32f10x_exti.h
│ │ │ ├── stm32f10x_flash.h
│ │ │ ├── stm32f10x_fsmc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_gpio.h
│ │ │ ├── stm32f10x_i2c.h
│ │ │ ├── stm32f10x_iwdg.h
│ │ │ ├── stm32f10x_pwr.h
│ │ │ ├── stm32f10x_rcc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_rtc.h
│ │ │ ├── stm32f10x_sdio.h
│ │ │ ├── stm32f10x_spi.h
│ │ │ ├── stm32f10x_tim.h
│ │ │ ├── stm32f10x_usart.h
│ │ │ └── stm32f10x_wwdg.h
│ │ └── src
│ │ ├── misc.c
│ │ ├── stm32f10x_adc.c
│ │ ├── stm32f10x_bkp.c
│ │ ├── stm32f10x_can.c
│ │ ├── stm32f10x_cec.c
│ │ ├── stm32f10x_crc.c
│ │ ├── stm32f10x_dac.c
│ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│ │ ├── stm32f10x_dma.c
│ │ ├── stm32f10x_exti.c
│ │ ├── stm32f10x_flash.c
│ │ ├── stm32f10x_fsmc.c
│ │ ├── stm32f10x_gpio.c
│ │ ├── stm32f10x_i2c.c
│ │ ├── stm32f10x_iwdg.c
│ │ ├── stm32f10x_pwr.c
│ │ ├── stm32f10x_rcc.c
│ │ ├── stm32f10x_rtc.c
│ │ ├── stm32f10x_sdio.c
│ │ ├── stm32f10x_spi.c
│ │ ├── stm32f10x_tim.c
│ │ ├── stm32f10x_usart.c
│ │ └── stm32f10x_wwdg.c
│ ├── HARDWARE
│ │ ├── IMU
│ │ │ ├── IMU.C
│ │ │ └── IMU.H
│ │ ├── Kalman
│ │ │ ├── kalman.c
│ │ │ └── kalman.h
│ │ ├── MPU6050
│ │ │ ├── mpu6050.c
│ │ │ └── mpu6050.h
│ │ └── TIMER
│ │ ├── timer.c
│ │ └── timer.h
│ ├── OBJ
│ │ ├── 6050_iic.crf
│ │ ├── 6050_iic.d
│ │ ├── 6050_iic.o
│ │ ├── ExtDll.iex
│ │ ├── Group16.axf
│ │ ├── Group16.build_log.htm
│ │ ├── Group16.hex
│ │ ├── Group16.htm
│ │ ├── Group16.lnp
│ │ ├── Group16.sct
│ │ ├── Group16_Group16.dep
│ │ ├── adc1115.d
│ │ ├── ads1115.crf
│ │ ├── ads1115.d
│ │ ├── ads1115.o
│ │ ├── core_cm3.crf
│ │ ├── core_cm3.d
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│ │ ├── delay.crf
│ │ ├── delay.d
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│ │ ├── i2c6050.crf
│ │ ├── i2c6050.d
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│ │ ├── kalman.crf
│ │ ├── kalman.d
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│ │ ├── main.crf
│ │ ├── main.d
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│ │ ├── misc.crf
│ │ ├── misc.d
│ │ ├── misc.o
│ │ ├── mpu6050.crf
│ │ ├── mpu6050.d
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│ │ ├── startup_stm32f10x_hd.d
│ │ ├── startup_stm32f10x_hd.o
│ │ ├── stm32f10x_adc.crf
│ │ ├── stm32f10x_adc.d
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│ │ ├── stm32f10x_bkp.crf
│ │ ├── stm32f10x_bkp.d
│ │ ├── stm32f10x_bkp.o
│ │ ├── stm32f10x_can.crf
│ │ ├── stm32f10x_can.d
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│ │ ├── stm32f10x_cec.crf
│ │ ├── stm32f10x_cec.d
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│ │ ├── stm32f10x_crc.crf
│ │ ├── stm32f10x_crc.d
│ │ ├── stm32f10x_crc.o
│ │ ├── stm32f10x_dac.crf
│ │ ├── stm32f10x_dac.d
│ │ ├── stm32f10x_dac.o
│ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│ │ ├── stm32f10x_dma.crf
│ │ ├── stm32f10x_dma.d
│ │ ├── stm32f10x_dma.o
│ │ ├── stm32f10x_exti.crf
│ │ ├── stm32f10x_exti.d
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│ │ ├── stm32f10x_flash.d
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│ │ ├── stm32f10x_fsmc.crf
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│ │ ├── stm32f10x_gpio.crf
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│ │ ├── stm32f10x_i2c.crf
│ │ ├── stm32f10x_i2c.d
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│ │ ├── stm32f10x_it.crf
│ │ ├── stm32f10x_it.d
│ │ ├── stm32f10x_it.o
│ │ ├── stm32f10x_iwdg.crf
│ │ ├── stm32f10x_iwdg.d
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│ │ ├── stm32f10x_pwr.crf
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│ │ ├── stm32f10x_spi.crf
│ │ ├── stm32f10x_spi.d
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│ │ ├── stm32f10x_usart.crf
│ │ ├── stm32f10x_usart.d
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│ │ ├── stm32f10x_wwdg.crf
│ │ ├── stm32f10x_wwdg.d
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│ │ ├── sys.crf
│ │ ├── sys.d
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│ │ ├── system_stm32f10x.crf
│ │ ├── system_stm32f10x.d
│ │ ├── system_stm32f10x.o
│ │ ├── timer.crf
│ │ ├── timer.d
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│ │ ├── usart.crf
│ │ ├── usart.d
│ │ └── usart.o
│ ├── PROJECT
│ │ ├── DebugConfig
│ │ │ ├── Group16_STM32F103ZE_1.0.0.dbgconf
│ │ │ └── Target_1_STM32F103ZE_1.0.0.dbgconf
│ │ ├── EventRecorderStub.scvd
│ │ ├── Group16.map
│ │ ├── Group16.uvguix.dyt11
│ │ ├── Group16.uvoptx
│ │ ├── Group16.uvprojx
│ │ ├── Listings
│ │ ├── Objects
│ │ └── startup_stm32f10x_hd.lst
│ ├── SYSTEM
│ │ ├── IIC_mpu6050
│ │ │ ├── i2c6050.c
│ │ │ └── i2c6050.h
│ │ ├── delay
│ │ │ ├── delay.c
│ │ │ └── delay.h
│ │ ├── sys
│ │ │ ├── sys.c
│ │ │ └── sys.h
│ │ └── usart
│ │ ├── usart.c
│ │ └── usart.h
│ └── USER
│ ├── main.c
│ ├── stm32f10x.h
│ ├── stm32f10x_conf.h
│ ├── stm32f10x_it.c
│ ├── stm32f10x_it.h
│ ├── system_stm32f10x.c
│ └── system_stm32f10x.h
└── 找例子网_STM32F1（MPU6050）卡尔曼 四元数解算.zip
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